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并联式六维加速度感知机构的奇异存在性条件研究
发布时间：（2023-06-09）
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项目名称：并联式六维加速度感知机构的奇异存在性条件研究
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项目类别：省级
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所属等级：省级重点项目
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项目编号：202310298017Z
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项目组成员：
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[第一主持人]郭万荣 2110310606 机械类
[第二主持人]李新宇 2110310611 机械类
[项目组人员]杨甜 2110310124 机械类
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所属学院：机械电子工程学院
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所属专业：机械类
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指导教师：
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[第一指导教师]尤晶晶 机械电子工程学院
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立项时间：2023-06-09
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研究时间：2023年6月 至 2024年5月
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结题验收结果：优秀
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项目研究内容简介：
六维加速度传感器在林果采摘、机器人控制等领域应用前景广阔，其测量性能主要由并联式六维加速度感知机构的操作性能决定。奇异性是机构的固有性质，当感知机构处于奇异位形时，传感器的输出信号严重失真。为此，本项目拟从机构学和力学的角度，运用Jacobian代数法，探究并联式六维加速度感知机构的奇异存在性条件，并基于该条件提出感知机构的构型综合准则。最后，通过样机实验，验证奇异性条件和构型综合准则的有效性。
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项目研究成果：
经过一年时间的研究，顺利完成项目申请书中拟定的全部研究内容，包括六维加速度感知机构奇异性、灵敏度和故障修复性能的评估和分析。相关成果已撰写学术论文5篇，其中，2篇已录用，3篇外审中。本项目成员积极参与竞赛，获得第二十五届中国机器人及人工智能大赛江苏赛区二等奖、全国总决赛三等奖。
本项目成功建立了感知机构性能矩阵与支链布局矩阵之间的内在联系，为课题组后续创建六维加速度感知机构“性能、结构、激励”的三位一体理论奠定了重要的理论和实验基础。
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成果图片：
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发表论文情况：
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| 论文题目 | 论文作者 | 稿件状态 | 刊物名称 | 刊物类型 | 发表时间 | 学生是第几作者 | 论文附件 | 备注 | | 《并联式六维加速度感知机构的Hunt奇异性条件研究》 | 郭万荣，尤晶晶，张显著，史浩飞，张缘为 | 录用 | 《机械设计》 | 中文核心 | 2024-01-12 | 第一作者 | 查看 | 无 | | 《3-RRR平面并联机器人的反运动学及传递性能研究》 | 李新宇，尤晶晶，王澍生，黄宁宁 | 录用 | 《机械设计与制造》 | 中文核心 | 2024-04-12 | 第一作者 | 查看 | 无 | | 《并联式六维加速度感知机构的协调方程可生成闭链结构的条件研究》 | 郭万荣，尤晶晶，张显著，张缘为 | 投稿 | 《传感器与微系统》 | 中文核心 | 2024-04-12 | 第一作者 | 查看 | 无 |
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论文附件：无附件上传
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申请专利情况：
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| 专利题名 | 专利申请者 | 申请专利号及时间 | 授权专利号及时间 | 学生第几权利人 | 备注 | | 一种高精度六维加速度传感器标定转换机构及标定方法 | 尤晶晶，王林康 | ZL201910826737.1 | 2019年9月3日 | 无 | 无 |
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专利附件：无附件上传
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参加竞赛获奖情况：
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| 竞赛名称 | 竞赛级别 | 竞赛主办单位 | 获奖学生名单 | 获奖等级 | 获奖时间 | 备注 | | 第二十五届中国机器人及人工智能大赛江苏赛区 | 省级 | 中国人工智能学会 | 陈柏桐、崔浩天、杨甜 | 江苏赛区二等奖 | 2023年5月 | 无 | | 第二十五届中国机器人及人工智能大赛全国总决赛 | 国家级 | 中国人工智能学会 | 陈柏桐、崔浩天、杨甜 | 全国总决赛三等奖 | 2023年6月 | 无 |
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参加国际、国内学术交流会议情况：
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| 论文题目 | 论文作者 | 稿件状态 | 会议名称 | 举办单位 | 举办地点 | 举办时间 | 备注 | | 投稿 | 录用 | 会议交流 |
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成果展示材料：查看附件
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项目研究成果统计表：查看附件
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